Początki udomowienia psa szacuje się na ok. 17-12 tys. lat temu.Pomagał on myśliwym z Syberiii oraz pojawił się też w Palestynie oraz w Iraku.
Do najstarszych ośrodków udomowienia psa zaliczyć można obszary Europy, gdzie znaleziono najstarsze szczątki tego zwierzęcia, czyli rejony Danii, Niemiec i Anglii, a także odkrycia z okolic Izraela, Iranu, Japonii, czy Turcji. Odkryto także, że na terenach Idaho, w USA10000 lat temu także żył przedstawiciel psa domowego.
Współczesne prace archeologiczne prowadzone w jaskini Goyet na terenie Belgii odkryły pozostałości szkieletu psa pochodzące sprzed 31 tysięcy lat. Odkrycie weryfikuje dotychczasowe poglądy na temat czasu i miejsca udomowienia psa i wskazuje ludzi z kultury oryniackiej jako pierwszych hodowców tych zwierząt. Wykorzystywano je do transportowania zwierzyny łownej oraz do jej wytropienia. Analiza izotopowa pozostałości kostnych pozwala określić z pewnym prawdopodobieństwem, że pierwsze udomowione psy wyglądem były zbliżone najbardziej do współczesnych husky syberyjskich, były jednak od nich większe.
Althaus wyróżnił cztery fazy w procesie domestykacji psa:
Kości wilka odnaleziono u boku szczątków ludzkich tak starych jak człowiek z Boxgrove w Surrey, datowanych na 400 tysięcy lat p.n.e. Czaszki wilków wyłowione z zatopionego obozu nomadów, którzy przeszli z Syberii na Alaskę, są niemal takie same, jak czaszki ich przodków z Boxgrove. Ich szczęki były mniej wysunięte do przodu, a zęby bardziej stłoczone, ale z wyglądu były to nadal czaszki dzikich zwierząt.
Mniej więcej w tym samym czasie myśliwi zaczęli chętniej używać strzał niż włóczni. Wilki – już prawie psy – stały się bardziej użyteczne (np. do przynoszenia upolowanej zdobyczy) i zaczęły się cieszyć ludzką "przyjaźnią" jako zwierzęta użytkowe. Darwin napisał kiedyś, że w czasach głodu ludność Ziemii Ognistej prędzej zjadłaby własne stare kobiety, niż swe psy. W Ein Mallah w Izraelu, w grobie "pierwszych farmerów", znaleziono szkielet szczeniaka pochowanego obok dziecka. Dzikie zwierzęta stały się członkami rodziny. Wkrótce ich pysk uległ skróceniu, zęby zmalały, oczy powiększyły się i stały okrągłe.
Pozostałością po tamtym prymitywnym zwierzęciu jest śpiewający pies z Nowej Gwinei oraz dingo. Dingo nie zmienił się wiele od tamtych czasów, ale od tego czasu psy rozprzestrzeniały się po całym prawie świecie (z wyjątkiem Afryki, która była od nich wolna aż do ery żelaza) równie szybko jak ludzie.